Peñíscola y la Sierra de Irta en camper: 3 días en la costa de Castellón

Antes de salir

Peñíscola vive del turismo y en verano se llena. Fuera de julio y agosto se pasea bien por el casco antiguo y en la Sierra de Irta casi no hay nadie.

El sitio más cómodo para dormir es el Parking Els Daus, en la avenida Valencia, junto a la playa norte. Es privado, vallado, con unas 130 plazas y desde unos 8,50 euros la noche. A la entrada de Peñíscola, en la carretera de Benicarló, está también el área La Rotonda, con unas 50 plazas.

El aparcamiento gratuito de la calle de les Marjals ya no sirve para pasar la noche. Según reseñas de 2026, ahora está prohibido pernoctar y no pueden entrar vehículos de más de 5,5 metros. La policía también avisa a quien se queda en el aparcamiento del puerto.

Día a día

1. día1

   Día 1: Peñíscola

   

   El casco antiguo ocupa una roca metida en el mar, rodeada de murallas. Arriba está el castillo que construyeron los templarios y donde vivió el Papa Luna, Benedicto XIII, hasta su muerte. Sube por las calles blancas, entra al castillo y quédate a ver el atardecer desde las murallas del lado del puerto. La playa norte, larga y de arena, empieza justo al pie del casco.

   • Castillo del Papa Luna
   • Murallas
   • Bufador
   • Playa norte

   Dónde dormir: Parking Els Daus, en la avenida Valencia. Desde unos 8,50 € la noche.

2. día2

   Día 2: Sierra de Irta

   Unos 10 km desde la parada anterior

   

   Irta es parque natural y empieza nada más salir de Peñíscola hacia el sur. Una pista de tierra recorre la sierra junto al mar, con calas de cantos y alguna torre de vigía antigua, como la torre Badum, colgada sobre el acantilado. Lo mejor es aparcar al principio y andar o ir en bici un tramo, porque la pista tiene baches.

   • Torre Badum
   • Calas de cantos
   • Sendero litoral

   Dónde dormir: Vuelve a Peñíscola.

   Las pistas de la sierra son de tierra. Con autocaravana, mejor no meterse muy dentro.

3. día3

   Día 3: Alcossebre

   Unos 30 km desde la parada anterior

   

   Alcossebre queda al otro lado de la sierra. Tiene playas tranquilas y calas pequeñas, y desde aquí también se entra a Irta por el sur. Un buen plan es comer en el pueblo y dar un paseo por el sendero de la costa antes de volver.

   • Playas de Alcossebre
   • Acceso sur a la Sierra de Irta

   Dónde dormir: Fin de la ruta.

Dónde dormir en camper

Estas son las áreas de la ruta. Comprobamos los datos el 30 de octubre de 2026, pero las normas cambian, así que échales un vistazo antes de ir.

Qué comer en la zona

Platos típicos que merece la pena probar. Los encontrarás en bares y restaurantes de la zona; pregunta en el pueblo dónde los hacen mejor ese año.

• Arroz a banda. Con caldo de pescado y alioli.
• Langostinos de Vinaròs. Famosos en toda la costa.
• Suquet de peix. Guiso de pescado.

Consejos prácticos

• En Els Daus solo se entra de 8:00 a 23:00. No llegues de noche.
• No te quedes a dormir en el aparcamiento del puerto ni en el de les Marjals.
• En verano el casco antiguo está lleno a media tarde. Sube por la mañana.
• Hacia el sur tienes la ruta por Valencia y la Albufera, y hacia el interior la de Morella y Els Ports.

Preguntas frecuentes

Fuentes

• Los Pueblos más Bonitos de España: Peñíscola en autocaravana
• park4night: aparcamiento de la calle de les Marjals (reseñas 2026)
• Última verificación: 30 de octubre de 2026