Aranjuez y Chinchón en camper: palacios, jardines y una plaza Mayor en 3 días

Antes de salir

Es una escapada fácil, con pocos kilómetros, carreteras buenas y mucho que ver andando.

Lo complicado en Aranjuez es dormir. Junto a la carretera de Cádiz hay un aparcamiento de tierra cerca del palacio donde mucha gente ha pasado la noche, pero varios viajeros hablan de una señal que prohíbe vehículos de más de 5 metros, y uno contó una multa de 80 euros en 2025. Con una furgoneta pequeña puede valer; con autocaravana, mejor no arriesgar.

En Chinchón hay un área privada pequeña en la carretera de Morata de Tajuña, a unos 400 metros del centro. Tiene pocas plazas, así que conviene reservar por WhatsApp. Cobra unos 10 euros la noche, y la puerta cierra hacia las 23:00.

Día a día

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   Día 1: Palacio Real de Aranjuez

   

   Aranjuez fue durante siglos la residencia de primavera de los reyes. El palacio se visita por dentro, con salones muy recargados, como el de porcelana. Fuera, el jardín del Parterre y el de la Isla, entre brazos del Tajo, se recorren en un paseo largo y llano. Lleva agua en verano, que aquí aprieta el calor.

   • Palacio Real
   • Jardín del Parterre
   • Jardín de la Isla

   Dónde dormir: Si tu vehículo pasa de 5 metros, sigue a Chinchón, a unos 25 km.

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   Día 2: Jardín del Príncipe

   

   El Jardín del Príncipe es enorme, con paseos a la orilla del río, árboles muy viejos y la Casa del Labrador al fondo, un palacete pequeño y lujosísimo. Al lado está el Museo de Falúas Reales, con las barcas en las que los reyes paseaban por el Tajo. Dedícale el día entero, y mejor en bici.

   • Jardín del Príncipe
   • Casa del Labrador
   • Museo de Falúas Reales

   Dónde dormir: Área de Chinchón, en la carretera de Morata de Tajuña.

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   Día 3: Chinchón

   Unos 25 km desde la parada anterior

   

   La plaza Mayor de Chinchón tiene forma irregular y está rodeada de casas de tres pisos con balcones corridos de madera. En verano se monta allí la plaza de toros. Sube a la iglesia de la Asunción, que domina la plaza, y busca el castillo, a las afueras. El anís de Chinchón es famoso y en el centro hay tiendas donde dan a probar.

   • Plaza Mayor
   • Iglesia de la Asunción
   • Castillo de los Condes

   Dónde dormir: Fin de la ruta.

Dónde dormir en camper

Estas son las áreas de la ruta. Comprobamos los datos el 30 de octubre de 2026, pero las normas cambian, así que échales un vistazo antes de ir.

Dónde comer: casas de toda la vida

Restaurantes con muchos años y cocina de la zona. Los hemos comprobado en octubre de 2026 con fuentes recientes; nadie nos paga por recomendarlos. Llama antes, que los horarios cambian.

Qué comer en la zona

Platos típicos que merece la pena probar. Los encontrarás en bares y restaurantes de la zona; pregunta en el pueblo dónde los hacen mejor ese año.

• Fresón de Aranjuez. La temporada es en primavera.
• Espárragos de Aranjuez. Verdes o blancos, en primavera.
• Anís de Chinchón. Licor famoso del pueblo.

Consejos prácticos

• Reserva el área de Chinchón con antelación. Tiene muy pocas plazas.
• Llega a Chinchón antes de las 23:00, que es cuando cierra la puerta.
• En los jardines del palacio no se puede entrar con perros, según un viajero.
• Si te quedas con ganas de sierra, tienes la ruta por la sierra de Guadarrama.

Preguntas frecuentes

Fuentes

• park4night: área de Chinchón
• Los Pueblos más Bonitos de España: Chinchón en autocaravana
• park4night: aparcamiento de la carretera de Cádiz (Aranjuez)
• Madrid Secreto: Mesón Cuevas del Vino (agosto de 2025)
• Última verificación: 30 de octubre de 2026